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Le site a vraisemblablement été occupé dès le Vème siècle avant J.-C., notamment le rempart néolithique à l'extérieur du village. Un hameau apparait à l'époque mérovingienne, dépendant de la paroisse de Sion. Au XIème siècle, un donjon est bâti puis un château qui devient la résidence des comtes de Vaudémont. Au XIIIème siècle, de puissantes murailles entourent le village qui reste fortifié...

Construite probablement à la fin 11ème ou début 12ème siècle par Gérard d'Alsace (1071 - 1120), premier comte de Vaudémont, la tour Brunehaut apparaît comme le donjon le plus ancien de Lorraine. Il ne subsiste aujourd'hui que les vestiges de ce donjon rectangulaire dont les murs atteignent 4,5m d'épaisseur. La dimension du mur le mieux conservé est étonnante : 23m de longueur, 17 m de hauteur...

Le gayoir est le nom donné en lorraine à une construction en pierre qui permettait aux animaux de venir ségayer, s'ébattre après les travaux des champs ou de longs parcours. Celui de Vaudémont est mentionné dans un document de 1756 et sur un plan de 1812. Il était alimenté par l'abreuvoir visible à coté. Sa rénovation a fait l'objet en 2004 d'un chantier international de jeunes bénévoles. La...

Cette vaste ferme construite au début du XVIII siècle, a connu de nombreuses transformations liées à l'évolution de l'agriculture dans le saintois.

Le monument Barrès est une lanterne des morts inaugurée en 1928 sur le signal de Vaudémont, au sommet de la colline de Sion, en l'honneur de l'écrivain Maurice Barrès, qui avait célébré la colline de Sion dans son roman La Colline inspirée . Le monument est l'œuvre du paysagiste Achille Duchêne qui s'est fortement inspiré de la lanterne des morts de Fenioux.

Dans le cimetière, s’élevait jadis, l’ancienne collégiale fondée à partir de 1326 par le compte Henri III, détruite en 1762. Ce cimetière typique ou de grands arbres abritent encore d’anciennes stèles tombales, invite au calme et à la méditation.

On peut s’étonner de son emplacement en milieu de village, d’où l’on peut guère observer. Elle a probablement servi de poste de garde avancé où se tenait prêt à intervenir un piquet d’alerte. Elle date du supposément du XVIème siècle.